forwhat

class Camera

Sun, 30 Jun 2024 21:21:32 +0800

Camera 类用于控制游戏中的相机视角。以下是 Camera 类的主要属性和方法：

属性

mode：CameraMode，获取或设置相机模式（如轨道、追踪、自由、自动）。
field_of_view：浮点值，获取或设置相机的视野角度。
direction：向量，获取或设置相机的方向。
position：向量，获取或设置相机的位置。
focal_point：向量，获取或设置相机的焦点位置。

方法

set_mode(mode)：设置相机模式。

mode：CameraMode，相机模式。

set_field_of_view(fov)：设置相机的视野角度。

fov：浮点值，视野角度。

set_direction(direction)：设置相机的方向。

direction：向量，相机的方向。

set_position(position)：设置相机的位置。

position：向量，相机的位置。

set_focal_point(focal_point)：设置相机的焦点位置。

focal_point：向量，相机的焦点位置。

import krpc

# 连接到kRPC服务器
conn = krpc.connect(name='Camera Example')
space_center = conn.space_center

# 获取相机对象
camera = space_center.camera

# 设置相机模式为自由模式
camera.mode = space_center.CameraMode.free

# 设置相机视野角度为60度
camera.field_of_view = 60.0

# 设置相机方向
camera.direction = (0, 0, 1)

# 设置相机位置
camera.position = (0, 10, -10)

# 设置相机焦点位置
camera.focal_point = (0, 0, 0)

# 打印当前相机模式和视野角度
print(f"Camera mode: {camera.mode}")
print(f"Field of view: {camera.field_of_view}")

应用场景

视角控制：在飞行过程中，通过编程方式调整相机视角，以获取最佳视角。
自动化任务：在自动化脚本中，根据需要调整相机视角，以确保任务顺利完成。
调试和测试：在飞行器设计和测试过程中，使用相机接口进行精确的控制和调试。

class AutoPilot

Sun, 30 Jun 2024 21:20:17 +0800

AutoPilot 类用于控制飞行器的自动驾驶系统。以下是 AutoPilot 类的主要属性和方法：

属性

sas：布尔值，控制 SAS（Stability Assist System）的开关状态。
sas_mode：SASMode，设置 SAS 模式。
target_pitch：浮点值，目标俯仰角度。
target_heading：浮点值，目标航向角度。
target_roll：浮点值，目标滚转角度。
engaged：布尔值，自动驾驶是否处于启用状态。
error：浮点值，自动驾驶器的当前误差。
time_to_go：浮点值，自动驾驶器完成机动所需的时间。

方法

engage()：启用自动驾驶系统。
disengage()：禁用自动驾驶系统。
hold()：保持当前姿态。
set_pid_parameters(proportional, integral, derivative)：设置自动驾驶 PID 控制器的参数。

proportional：浮点值，比例参数。
integral：浮点值，积分参数。
derivative：浮点值，微分参数。

import krpc

# 连接到kRPC服务器
conn = krpc.connect(name='AutoPilot Example')
space_center = conn.space_center

# 获取当前活跃飞行器
vessel = space_center.active_vessel

# 获取自动驾驶对象
autopilot = vessel.auto_pilot

# 设置目标姿态
autopilot.target_pitch = 90
autopilot.target_heading = 90
autopilot.target_roll = 0

# 启用自动驾驶
autopilot.engage()

# 设置 SAS 模式为顺行方向
autopilot.sas = True
autopilot.sas_mode = space_center.SASMode.prograde

# 设置 PID 参数
autopilot.set_pid_parameters(1.0, 0.1, 0.1)

# 打印当前误差和时间到达
print(f"Error: {autopilot.error}")
print(f"Time to go: {autopilot.time_to_go}")

# 禁用自动驾驶
autopilot.disengage()

class ReferenceFrame

Sun, 30 Jun 2024 21:14:01 +0800

ReferenceFrame 类表示位置、旋转和速度的参考系。它包含以下内容：

原点的位置。
x、y 和 z 轴的方向。
参考系的线速度。
参考系的角速度。

注意

这个类不包含任何属性或方法。它仅作为其他函数的参数使用。

方法

`create_relative`

static create_relative(reference_frame, position=(0.0, 0.0, 0.0), rotation=(0.0, 0.0, 0.0, 1.0), velocity=(0.0, 0.0, 0.0), angular_velocity=(0.0, 0.0, 0.0))

创建一个相对参考系。这是一个自定义参考系，其组件偏移了父参考系的组件。

参数

reference_frame：参考系（ReferenceFrame），用于基于该参考系创建新的参考系。
position：位置的偏移量，以向量表示。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)。
rotation：应用于父参考系的旋转，以四元数表示，形式为 (x, y, z, w)。默认为 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)（即没有旋转）。
velocity：偏移父参考系的线速度，以向量表示，指向旅行方向，单位为米每秒。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)。
angular_velocity：偏移父参考系的角速度，以向量表示，指向旋转轴的方向，其大小为旋转速度，以弧度每秒表示。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)。

返回类型

ReferenceFrame

`create_hybrid`

static create_hybrid(position, rotation=None, velocity=None, angular_velocity=None)

创建一个混合参考系。这是一个自定义参考系，其组件从其他参考系继承。

参数

position：提供原点位置的参考系（ReferenceFrame）。
rotation：提供参考系旋转的参考系（ReferenceFrame）。
velocity：提供参考系线速度的参考系（ReferenceFrame）。
angular_velocity：提供参考系角速度的参考系（ReferenceFrame）。

返回类型

ReferenceFrame

注意

position 参考系是必需的，但其他所有参考系都是可选的。如果省略，它们会设置为 position 参考系。

class ControlInputMode

Sun, 30 Jun 2024 16:21:28 +0800

ControlInputMode 是一个表示飞行器控制输入模式的枚举类。以下是 ControlInputMode 的各个枚举值及其含义：

`ControlInputMode`

additive：加法输入模式。控制输入被加到现有的控制状态上，适用于多个输入源的组合控制。
override：覆盖输入模式。新的控制输入会覆盖现有的控制状态，适用于单一输入源的独占控制。

class SpeedMode

Sun, 30 Jun 2024 16:21:01 +0800

SpeedMode 是一个表示在导航球（navball）中显示的速度模式的枚举类。以下是 SpeedMode 的各个枚举值及其含义：

`SpeedMode`

orbit：相对于飞行器的轨道显示速度。
surface：相对于飞行器所绕行的天体表面显示速度。
target：相对于当前目标显示速度。

参考

可以通过 Control.speed_mode 属性来设置和获取飞行器的当前速度模式。

class SASMode

Sun, 30 Jun 2024 16:19:36 +0800

SASMode 是一个表示 SAS 自动驾驶行为的枚举类。以下是 SASMode 的各个枚举值及其含义：

`SASMode`

stability_assist：稳定辅助模式。用于抑制任何旋转，保持飞行器稳定。
maneuver：指向下一个航天节点的燃烧方向。
prograde：指向顺行方向。
retrograde：指向逆行方向。
normal：指向轨道法线方向。
anti_normal：指向轨道反法线方向。
radial：指向轨道径向方向。
anti_radial：指向轨道反径向方向。
target：指向当前目标的方向。
anti_target：指向远离当前目标的方向。

参考

可以通过 AutoPilot.sas_mode 属性来设置和获取飞行器的当前 SAS 模式。

class ControlSource

Sun, 30 Jun 2024 16:18:18 +0800

ControlSource 是一个表示飞行器控制来源的枚举类。下面是 ControlSource 的三个枚举值及其含义：

`ControlSource`

kerbal：飞行器由Kerbal控制。表示飞行器的控制来源是Kerbal宇航员。
probe：飞行器由探测器核心控制。表示飞行器的控制来源是探测器核心。
none：飞行器未被控制。表示飞行器没有任何控制来源。

参考

可以通过 Control.source 属性来获取飞行器的当前控制来源。

class ControlState

Sun, 30 Jun 2024 16:17:01 +0800

ControlState 是一个表示飞行器控制状态的枚举类。下面是 ControlState 的三个枚举值及其含义：

`ControlState`

full：完全可控。表示飞行器处于完全可控状态，所有控制功能都可以使用。
partial：部分可控。表示飞行器处于部分可控状态，可能有些控制功能不可用。
none：不可控。表示飞行器处于不可控状态，无法进行任何控制。

参考

可以通过 Control.state 属性来获取飞行器的当前控制状态

remove_nodes()

Sun, 30 Jun 2024 16:13:59 +0800

在kRPC中，Control 类提供了 remove_nodes 方法，用于移除飞行器当前的所有航天节点（Maneuver Nodes）。该方法不需要任何参数。

功能和使用

方法

remove_nodes()：移除飞行器当前的所有航天节点。

import krpc

# 连接到kRPC服务器
conn = krpc.connect(name='Remove Nodes Example')
space_center = conn.space_center

# 获取当前活跃飞行器
vessel = space_center.active_vessel

# 获取控制对象
control = vessel.control

# 移除所有航天节点
control.remove_nodes()
print("All maneuver nodes removed.")

示例解释

连接到kRPC服务器：使用 krpc.connect() 函数连接到 kRPC 服务器。
获取当前活跃飞行器：通过 space_center.active_vessel 获取当前活跃的飞行器对象。
获取控制对象：通过 vessel.control 获取控制对象。
移除所有航天节点：调用 control.remove_nodes() 方法移除飞行器当前的所有航天节点，并打印确认信息。

应用场景

轨道调整：在飞行过程中，通过编程方式移除所有航天节点，以便重新设置新的航天节点进行轨道调整和变轨。
自动化任务：在自动化脚本中，根据需要移除当前所有的航天节点，以确保任务顺利完成。
调试和测试：在飞行器设计和测试过程中，使用移除节点接口进行精确的控制和调试。

Control.nodes

Sun, 30 Jun 2024 16:13:23 +0800

在kRPC中，Control 类提供了 nodes 属性，用于获取飞行器当前所有的航天节点（Maneuver Nodes）。这个属性返回一个包含 Node 对象的列表，每个 Node 对象表示一个航天节点。

功能和使用

属性

nodes：返回一个包含 Node 对象的列表，表示飞行器当前所有的航天节点。

import krpc

# 连接到kRPC服务器
conn = krpc.connect(name='Nodes Example')
space_center = conn.space_center

# 获取当前活跃飞行器
vessel = space_center.active_vessel

# 获取控制对象
control = vessel.control

# 获取当前所有航天节点
nodes = control.nodes

# 打印每个节点的信息
for node in nodes:
    print(f"Node at UT: {node.ut}, prograde: {node.prograde}, normal: {node.normal}, radial: {node.radial}")

示例解释

连接到kRPC服务器：使用 krpc.connect() 函数连接到 kRPC 服务器。
获取当前活跃飞行器：通过 space_center.active_vessel 获取当前活跃的飞行器对象。
获取控制对象：通过 vessel.control 获取控制对象。
获取当前所有航天节点：通过访问 control.nodes 属性来获取飞行器当前所有的航天节点，并将其存储在 nodes 列表中。
打印每个节点的信息：遍历 nodes 列表，打印每个航天节点的时间、顺行方向推力变化、法线方向推力变化和径向方向推力变化。

应用场景

轨道调整：在飞行过程中，通过获取当前所有的航天节点，以便进行轨道调整和变轨。
自动化任务：在自动化脚本中，根据需要获取和管理当前的航天节点，以确保任务顺利完成。
调试和测试：在飞行器设计和测试过程中，使用航天节点接口进行精确的控制和调试。

forwhat

class Camera

属性

方法

应用场景

class AutoPilot

属性

方法

class ReferenceFrame

注意

方法

`create_relative`

`create_hybrid`

注意

class ControlInputMode

`ControlInputMode`

class SpeedMode

`SpeedMode`

参考

class SASMode

`SASMode`

参考

class ControlSource

`ControlSource`

参考

class ControlState

`ControlState`

参考

remove_nodes()

功能和使用

方法

示例解释

应用场景

相关方法和属性

Control.nodes

功能和使用

属性

示例解释

应用场景

相关方法和属性