在kRPC中，CelestialBody 类的 rotation 方法用于获取天体在指定参考系中的旋转。这个方法返回一个四元素的元组，表示天体在参考系中的四元数（quaternion）旋转，以 (x, y, z, w) 的形式给出。

参数

• reference_frame：ReferenceFrame 对象，表示你希望获取旋转的参考系。

功能和使用

1. 获取天体在指定参考系中的旋转：rotation 方法需要一个参数：参考系，返回天体在该参考系中的四元数旋转。

import krpc

# 连接到kRPC服务器
conn = krpc.connect(name='Rotation Example')
space_center = conn.space_center

# 获取Kerbin天体对象
kerbin = space_center.bodies['Kerbin']

# 获取Kerbin的参考系
kerbin_reference_frame = kerbin.reference_frame

# 获取Kerbin在其参考系中的旋转
kerbin_rotation = kerbin.rotation(kerbin_reference_frame)
print(f"Kerbin Rotation in its reference frame: {kerbin_rotation}")

# 获取飞行器的轨道参考系
vessel = space_center.active_vessel
vessel_orbital_reference_frame = vessel.orbital_reference_frame

# 获取飞行器在轨道参考系中的旋转
vessel_rotation = vessel.rotation(vessel_orbital_reference_frame)
print(f"Vessel Rotation in orbital reference frame: {vessel_rotation}")

示例解释

1. 连接到kRPC服务器：使用 krpc.connect() 函数连接到 kRPC 服务器。

2. 获取Kerbin天体对象：通过 space_center.bodies['Kerbin'] 获取Kerbin天体对象。

3. 获取Kerbin的参考系：通过 kerbin.reference_frame 获取Kerbin的参考系。

4. 获取Kerbin在其参考系中的旋转：通过调用 kerbin.rotation(kerbin_reference_frame) 方法，获取Kerbin在其参考系中的旋转，并打印结果。

5. 获取飞行器的轨道参考系：通过 vessel.orbital_reference_frame 获取飞行器的轨道参考系。

6. 获取飞行器在轨道参考系中的旋转：通过调用 vessel.rotation(vessel_orbital_reference_frame) 方法，获取飞行器在轨道参考系中的旋转，并打印结果。

应用场景

• 姿态控制：在任务执行过程中，使用天体的旋转信息进行姿态控制和稳定。

• 任务规划：在任务规划阶段，利用天体的旋转设计和优化轨道插入和转移操作。

• 科学研究：在科学研究中，使用天体的旋转数据进行天体物理学和天文学的研究。

相关属性和方法

• position：获取天体在指定参考系中的位置。

• velocity：获取天体在指定参考系中的速度。

• reference_frame：获取天体的旋转参考系。

• non_rotating_reference_frame：获取天体的非旋转参考系。

• orbital_reference_frame：获取天体的轨道参考系。

• direction：获取天体在指定参考系中的方向。

• angular_velocity：获取天体在指定参考系中的角速度。