ReferenceFrame 类表示位置、旋转和速度的参考系。它包含以下内容：

• 原点的位置。

• x、y 和 z 轴的方向。

• 参考系的线速度。

• 参考系的角速度。

注意

这个类不包含任何属性或方法。它仅作为其他函数的参数使用。

方法

create_relative

static create_relative(reference_frame, position=(0.0, 0.0, 0.0), rotation=(0.0, 0.0, 0.0, 1.0), velocity=(0.0, 0.0, 0.0), angular_velocity=(0.0, 0.0, 0.0))

创建一个相对参考系。这是一个自定义参考系，其组件偏移了父参考系的组件。

• 参数

• reference_frame：参考系（ReferenceFrame），用于基于该参考系创建新的参考系。

• position：位置的偏移量，以向量表示。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)。

• rotation：应用于父参考系的旋转，以四元数表示，形式为 (x, y, z, w)。默认为 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0)（即没有旋转）。

• velocity：偏移父参考系的线速度，以向量表示，指向旅行方向，单位为米每秒。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)。

• angular_velocity：偏移父参考系的角速度，以向量表示，指向旋转轴的方向，其大小为旋转速度，以弧度每秒表示。默认为 (0.0, 0.0, 0.0)。

• 返回类型

• ReferenceFrame

create_hybrid

static create_hybrid(position, rotation=None, velocity=None, angular_velocity=None)

创建一个混合参考系。这是一个自定义参考系，其组件从其他参考系继承。

• 参数

• position：提供原点位置的参考系（ReferenceFrame）。

• rotation：提供参考系旋转的参考系（ReferenceFrame）。

• velocity：提供参考系线速度的参考系（ReferenceFrame）。

• angular_velocity：提供参考系角速度的参考系（ReferenceFrame）。

• 返回类型

• ReferenceFrame

注意

position 参考系是必需的，但其他所有参考系都是可选的。如果省略，它们会设置为 position 参考系。